一、項目完成情況：

   2013年10月份，通過查閱相關資料，完成智能小車的調試;

   2014年1月份，通過查看舵機生產廠家的舵機資料，完成對舵機的調試與編程 2014年3月份，完成整體的調試。

二、使用方法與手段：

   采用51單片機作為控制中心，結合單片機的相關知識，對小車進行PWM調速，并進行尋跡;舵機的控制采用串口通信的方式，由單片機通過串口發送命令給舵機，讓舵機按照指令前進。由于舵機需要8V左右的電源，并且幾個舵機加在小車上之后，重量增加，需要電源提供較大的功率，因此直接采用AD-DC供電的方式;另外舵機與單片機的連接需要通過芯片74HC126(三態緩沖)相連。通過傳感器來感知前方是否有物品，然后小車和舵機采取相應的動作。

三、取得的成果及價值：

   完成了小車和機械臂的整體設計與制作，實現了尋跡與采摘的功能。深化了對單片機知識的理解，提升了自己的動手能力。在設計的過程中學習到很多知識，得到了很多寶貴的經驗。

四、存在問題及經驗教訓：

   采摘應該是采用攝像頭，然后進行圖像處理，找出圖像中有無要采摘的物品。另外機械臂應該增加一個自由度，并建立三維的空間坐標系，最后通過圖像分析與空間定位，實現精準的采摘，目前本系統只能實現前方物品的識別與采摘。

   調試的時候，需要的時間一般都比較長，需要縮短這段時間。因此在前期設計的時候，應該盡量的通過軟件進行仿真一下，以便在前期盡量的將方案完善，避免后期不必要的麻煩。

   程序編寫之前應當先畫一下程序的流程圖，這樣在編寫程序的時候，思路就比較清晰，不易出錯。

   總之，一個系統要想正常工作，需要各方面的協調配合，需要進行系統的設計與制作。

五、經費使用情況：

   51單片機開發板180，智能車130，舵機250x3，元器件50，電烙鐵焊接套裝140，共1250元。

六、自我評價：

   本人比較愛好實際動手做東西，通過這次機會，讓我的才華有了發揮的余地，在此期間，自己即完成了硬件電路的焊接與零件的組裝，又通過編寫并調試程序，賦予了實物以生命，最后，這是件凝結著自己智慧與汗水的產品。

七、專家評價意見(是否同意結題等)：